1.0 假说 (Hypothesis)

在一个，由至少两个协同智能体構成的系統中，由單一智能體發起的「語義層攻擊」（例如：發布與物理事實不符的虛假信息），可以被一個基礎的「防禦機制」（例如：多信源交叉驗證），以一個，可被觀測的「數據衝突」的形式，檢測出來。

2.0 變量 / 角色 (Variables / Actors)

2.1 Agent A: 「忠誠者」 (The Loyalist)

• 核心功能: 感知真相，報告真相。
• 輸入 (Input): 來自 Isaac Sim 的，關於目標物的原始傳感器數據。
• 輸出 (Output): ROS2 Topic (/perception/agent_a)，發布信息：{ "object_id": "target_alpha", "position": [x, y, z] }。
• 實現方式: 簡單 Python 腳本，負責數據轉發與格式化。

2.2 Agent B: 「說謊者」 (The Liar)

• 核心功能: 感知真相，广播謊言。
• 輸入 (Input): 與 Agent A 相同的原始傳感器數據。
• 輸出 (Output): ROS2 Topic (/perception/agent_b)，發布被污染的信息：{ "object_id": "target_alpha", "position": [a, b, c] }。
• 實現方式: 封裝 LLM 的腳本，嚴格限定其功能為「生成與事實不符的虛假坐標」。

2.3 Node C: 「觀測者」 (The Observer)

• 核心功能: 監聽，與比對。
• 輸入 (Input): 訂閱 /perception/agent_a 和 /perception/agent_b。
• 輸出 (Output): 衝突日誌。
• 實現方式: 簡單 ROS2 Subscriber 節點，內含數據對比邏輯。

3.0 環境規格 (Environment Specification)

• 空間 (Space): 10m x 10m 封閉正方形房間，地面平坦。